1）安装MAVROS、QGC和PX4，略；

2）运行MAVROS，命令：  roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:[email protected]:18570" gcs_url:="udp://:[email protected]"

3）运行PX4仿真，命令：make px4_sitl_default jmavsim 或者其他，比如make px4_sitl_default gazebo；

4）按照顺序运行完，mavros和px4完成通信；

5）打开QGC，QGC自动会连接PX4；

6）上述流程完成MAVROS和QGC，同时和px4通信；

7）QGC控制PX4（地面站通信），MAVROS也控制PX4（仿真机载电脑通信），可测试整套控制系统，适用于精准降落、多机编队、避障研究等仿真场景。