Azure Kinect DK 深度相机+NVIDIA jetson实时三维重建系列
前言
因为最终目标是在nvidia jetson nano上实时的跑出三维重建，因此所有的算法以及sdk都要在arm64架构下能编译通过。
Windows
下载后直接使用，参照
https://github.com/microsoft/Azure-Kinect-Sensor-SDK/blob/develop/docs/usage.md
The installer will put all the needed headers, binaries, and tools in the location you choose (by default this is C:\Program Files\Azure Kinect SDK version\sdk).
Ubuntu18+AMD64（x86）
apt 源安装 （二选一）
更新源：
curl https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc | sudo apt-key add -
sudo apt-add-repository https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/prod
sudo apt-get update
安装：（按顺序安装）
sudo apt install libk4a (sdk的.so文件)
sudo apt install libk4a-dev （sdk的.h文件，用于二次开发调用api ）
sudo apt install k4a-tools （sdk提供的bin文件，k4aviewer和k4arecorder）
源码安装 （二选一）
下载代码：
官网的代码安装需要特别多的依赖库，网络不好容易编译失败，我提供一份打包好的依赖库，base的版本是tag1.4.1。地址：https://github.com/luckyluckydadada/Lucky-docker/releases/download/1/Azure-Kinect-Sensor-SDK-1.4.1.tgz
如果是源码安装是不含这个深度引擎库的，可以去dpkg的包解压出来这个libdepthengine.so.2.0。
编译和安装：
tar -xvf Azure-Kinect-Sensor-SDK-1.4.1.tgz
cd Azure-Kinect-Sensor-SDK-1.4.1
sudo bash scripts/docker/setup-ubuntu.sh
mkdir build
cd build
cmake .. -Gninja
或: cmake .. -GNinja -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug
ninja
sudo ninja install
运行k4aviewer：
sudo k4aviewer #一定要加sudo，不然打不开usb设备。
取消sudo：
sudo cp scripts/99-k4a.rules /etc/udev/rules.d/ 重启jetson。
k4aviewer
Ubuntu18+ARM64（jetson nano）
在源码编译的时候出错，最近没空研究，在微软的安装源中找到提供dpkg的包，可以安装：
https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/multiarch/prod/pool/main/libk/libk4a1.4/libk4a1.4_1.4.1_arm64.deb
https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/multiarch/prod/pool/main/libk/libk4a1.4-dev/libk4a1.4-dev_1.4.1_arm64.deb
https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/multiarch/prod/pool/main/k/k4a-tools/k4a-tools_1.4.1_arm64.deb
一段时间后，可能链接失效，会有更高的版本替换当前版本，可以只拷贝链接（到目录为止）到去找最新版。
安装：
sudo dpkg -i libk4a1.4_1.4.1_arm64.deb
sudo dpkg -i libk4a1.4-dev_1.4.1_arm64.deb
sudo dpkg -i k4a-tools_1.4.1_arm64.deb
运行k4aviewer：
sudo k4aviewer #一定要加sudo，不然打不开usb设备。