论文（欢迎引用，哈哈）：
PLS-VIO: Stereo Vision-inertial Odometry Based on Point and Line Features
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长走廊数据链接（双目 + IMU + Lidar(无激光视觉外参)）：
链接：https://pan.baidu.com/s/113xxEnng2-JScg8masIc1w
提取码：a7dd
PLS-VIO: Stereo Vision-inertial Odometry Based on Point and Line Features
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道可道，非常道；名可名，非常名。 无名，天地之始，有名，万物之母。 故常无欲，以观其妙，常有欲，以观其徼。 此两者，同出而异名，同谓之玄，玄之又玄，众妙之门。
