「ADASIS Protocol Introduction」

——信号接口解析

本文来自微信公众号：【阿波兹得】【续】ADASIS Protocol介绍 (2) 信号解析https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzIzOTc2ODU5OQ==&mid=2247483758&idx=1&sn=30228bb6e3eab9b84a50e9c88dec4a64&chksm=e9244416de53cd001ce77285435e17cb0763c0d261fd92df9c2a5ac99c7bff088feba4799855&token=1604819560&lang=zh_CN#rd

01数据类型

关于ADASIS v2协议中定义的数据类型

ADASIS v2协议中定义的数据类型有以下5种：

• 位置信息（POSITION Message）：指车辆当前的实际位置，包括路径编号、偏移量、速度、与道路的相对方向、当前位置所占车道、位置信息可信度等
• 道路信息（SEGMENT Message）：指一个路径的某一段路中最重要的属性，包括路径编号、道路等级、道路类型（如高速路、环路、停车场等）、道路组成（高速路、单双车道等），限速、车道数目、方向、隧道、桥梁、分岔路、紧急车道、计算路径、服务区、复杂交叉路口的标志等。
• 道路路口信息（STUB Message）：指某新路径的起点，包括路径编号、子路径的编号、转角（与下一路段的夹角）、交叉路口出现概率、道路类型及组成、正反向车道数目、转弯点、当前路口是否为复杂交叉路口等。
• 道路特征信息（PROFILE Message）：报文可以用10bits或32bits来表示路径的属性，包括路径编号、路径轮廓类型、轮廓序列点、曲率等。
• 系统信息（META-DATA Message）：应用程序的数据，包括国家代码、区域（州县）代码、驾驶位（左、右）、速度单位、协议大小版本、硬件版本、地图提供商、地图版本、ADAS Horizon Provider兼容性和模式信息。

报文中每个信号的定义中都包括两个额外的特殊值：“未知”和“无效值”。如果ADAS Horizon Provider没有正确识别某一条道路上某一确定的信息，就会发送“未知”值（例如地图中缺少“一条道路中是否有隧道”的信息）。“无效”值（简称“N/A”）表示某一个特定的数据处于不可用或不可实施状态（例如地图中不具有“某条道路中是否有隧道”的信息，或在当前版本的软件中“某条道路的隧道信息”尚未体现）。

02 Intel CAN message layouts

关于CAN报文格式的说明

下面展示了ADASIS协议中使用Motorola格式的CAN报文信号位的规则。由于汽车行业的普遍应用，Motorola格式已被选定作为首选的CAN报文格式。如果特别的需要基于Intel格式配置，信号的起始位必须调整。简单的来讲，即通过移动字节位置改变信号顺序实现。假设LSB从0开始，两种格式中起始位的转换关系可以通过以下公式表示：

开发人员应注意，此两种格式不可兼容，为保证一致性，服务端和其他同一路CAN总线的节点必须使用同一格式。

03 可选的总线配置

关于通信的总线配置

ADASIS v2规范定义可以使用8字节有效载荷数据。ADASIS论坛已决定将此设计为CAN规范，因为它与其他总线系统如FlexRay等有同样严格的要求。CAN作为车辆网络中数据通信的基础技术被广泛应用。由于汽车技术变化的周期性较长，所以CAN在未来几年仍为最重要的总线系统。其他总线系统如FlexRay和MOST都是针对某些特殊的应用程序和车辆，并不会完全取代CAN网络。

如果ADASIS报文需要在FlexRay等其他总线系统中传输，8个字节的有效载荷数据基本没有什么问题。如果ADASIS报文应通过TCP/IP发送，则可以通过在服务端和客户端间引入8字节的二进制的规则来实现。

04 信号定义

关于信号的详细定义

位置信息（POSITION Message）：