ROS2 学习笔记4：了解ROS2 话题Topic

Background 背景

ROS 2将复杂的系统分解成许多模块化节点。话题是ROS图中至关重要的元素，它充当节点交换消息的总线。
在这里插入图片描述

节点可以将数据发布到任意数量的话题，同时订阅任意数量的话题
在这里插入图片描述

主题是数据在节点之间(在系统的不同部分之间)移动的主要方式之一。

参考上一个教程

启动 turtlesim

ros2 run turtlesim turtlesim_node

另一个终端

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

这些节点默认名字为/turtlesim和/teleop_turtle

在本教程中，我们将使用rqt_graph 可视化变化的节点和话题，以及它们之间的联系

turtlesim tutorial 告诉你如何安装rqt及其所有插件，包括 rqt_graph

要运行rqt_graph，请打开新终端并输入以下命令:

rqt_graph

您也可以通过打开 rqt 并选择Plugins > Introspection > Node Graph来打开rqt_graph。
在这里插入图片描述
你应该看到上面的节点和话题，以及围绕图表外围的两个动作。如果将鼠标悬停在中间的话题上，您会看到颜色突出显示，如上图所示。

该图描述了 /turtlesim 节点和 /teleop_turtle 节点如何通过一个话题相互通信。节点/teleop_turtle发布数据（按键输入移动小乌龟）到话题/turtle1/cmd_vel，同时节点/turtlesim订阅该话题并获取数据．

当存在更加复杂的系统，并且许多节点和话题通过不同方式进行连接时，rqt_graph加亮功能是非常有用．

rqt_graph是图形化监控工具．现在使用指令工具来监控话题．

在新终端中运行 ros2 topic list 命令将返回系统中当前活动的所有话题的列表:

/parameter_events
/rosout
/turtle1/cmd_vel
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose

ros2 topic list -t返回相同的话题列表，这次在括号中附加了话题类型:

思考及疑问：中括号中话题类型的具体含义； /parameter_events 和 /rosout 是系统自带的topic信息吗
<