一、算法介绍
基于八叉树将空间划分为多个小方块，对其中心进行采样，代替原始的点云，而维持对其结构的描述，这种抽稀方法速度较快，虽然可能会损失一些细节，但整体效果较好，也较为稳定，不至于出现一些莫名其妙的抽稀错误，具体实现如下。
二、算法实现
1.代码
#include <iostream>
#include <thread>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#基于八叉树将空间划分为多个小方块，对其中心进行采样，代替原始的点云，而维持对其结构的描述，这种抽稀方法速度较快，虽然可能会损失一些细节，但整体效果较好，也较为稳定，不至于出现一些莫名其妙的抽稀错误，具体实现如下。
#include <iostream>
#include <thread>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#道可道，非常道；名可名，非常名。 无名，天地之始，有名，万物之母。 故常无欲，以观其妙，常有欲，以观其徼。 此两者，同出而异名，同谓之玄，玄之又玄，众妙之门。