一、ROS命令与节点话题查看

1.rosnode

终端输入：rosnode list 查看节点
如果报错，表示rose没有启动。
如果只能查看到一个节点，表示talker和listener没有运行。
正常情况下如图：

2.rostopic

终端输入：rostopic查看话题
终端输入：rostopic info /chatter 查看chatter的话题信息
终端输入：rosrun rqt_graph rqt_graph查看节点关系图

3.rostopic info/话题名称

查看话题发布的消息类型，发布者是哪个节点，接收者是哪个节点。

4.rosrun rqt_graph rqt_graph

打开节点图

二、rqt工具与节点话题查看

• 简洁操作：终端输入rqt，弹出可视化操作框，piuguns–>introspection --> node graph 可以直接打开关系图
• rqt中还有很多目录，可以查看了解
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