感谢《机器人工程师进阶之路：matlab-robotics-toolbox安装方法》
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一、matlab-robotics-toolbox安装方法
【来自知乎】：
Matlab中关于机器人的应用程序还是蛮多的。Peter为了方便教学和研发，他和他的团队开发了Robotics Toolbox这么一个工具箱。
工具箱介绍和安装方法都在下面这个链接中可以找到 https://petercorke.com/toolboxe
打开官方网站，选择RTB10.4.mltbx，进行下载
将下载好的RTB10.4.mltbx移动到matlab的工作文件夹下。打开matlab，在matlab浏览器找到安装包，双击打开。选择合适的文件夹进行安装。
在matlab命令窗口，执行命令。
>> rtbdemo出现如下界面即表示安装成功！
二、改进DH法对myCobot进行仿真
还记得完整的DH法参数吗？
具体的matlab代码如下：
clear,close all
%% MDH
figure
%% 建立机器人MDH参数,初始姿态为竖直。
ML(1) = Link('d', 180, 'a', 0, 'alpha', 0, 'offset',0, 'modified');
ML(2) = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2, 'offset',pi/2, 'modified');
ML(3) = Link('d', 0 , 'a', 140, 'alpha', 0, 'offset',0, 'modified');
ML(4) = Link('d', 90, 'a', 100, 'alpha', 0, 'offset',pi/2, 'modified');
ML(5) = Link('d', 80, 'a', 0, 'alpha', pi/2, 'offset',-pi/2, 'modified');
ML(6) = Link('d', 60, 'a', 0, 'alpha', pi/2, 'offset',0, 'modified');
robotM=SerialLink(ML,'name','mycobot_6L3-MDH');
robotM.display();
%% 正解，给定关节角，求末端位姿
thetam=[0,0,0,0,0,0];
%thetam=[0,pi/2,0,pi/2,-1*pi/2,0];
Tm =robotM.fkine(thetam)
robotM.plot(thetam,'tilesize',200);
robotM.teach运行如下：
可见，仿真的模型和结果都是正确的！＜（＾－＾）＞
