本专栏将对FreeRTOS进行快速讲解，带你了解并使用FreeRTOS的各部分内容。适用于快速了解FreeRTOS并进行开发、突击面试、对新手小白非常友好。期待您的后续关注和订阅
目录
1 FreeRTOS简介
1.1 什么为FreeRTOS?
首先，来看一下 FreeRTOS 这个名字，可以分为两部分：“Free”和“RTOS”。“Free”意味着免费、自由和不受约束，而“RTOS”则是实时操作系统（Real Time Operating System）的缩写。需要注意的是，RTOS 并不是指某一个特定的操作系统，而是一个类别，包括 μC/OS、FreeRTOS、RTX 和 RT-Thread 等等。这些都是 RTOS 类的操作系统。因此，从 FreeRTOS 这个名字中我们可以看出，它是一款免费的实时操作系统。
1.2 为什么选择FreeRTOS？
市场上的操作系统众多，为什么我们要选择FreeRTOS操作系统呢？并且大多数开发者都在使用此操作系统呢？原因如以下几点：
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1.简单易用：FreeRTOS 使用简单，具有很好的可移植性，适合各种嵌入式开发平台；
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2.任务不限：可创建的实时任务数量没有软件限制，根据系统资源灵活配置；
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3.优先级不限：任务优先级分配没有限制，多个任务可以设置为同一优先级，灵活性高；
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4.调度方式：支持抢占式调度、协程式调度（不再更新）、时间片调度，满足不同应用需求；
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5.可裁剪：核心代码仅有 9000 多行，包含在 3 个 .c 文件中，非常容易裁剪和管理；
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6.免费开源：FreeRTOS 是免费开源的，无潜在商业风险，无须担心版权问题；
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7.模块化设计：FreeRTOS 采用模块化设计，使各个功能模块相互独立；
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8.低功耗管理：FreeRTOS 支持进入各种低功耗模式，帮助延长电池寿命。
1.3 FreeRTOS与裸机的区别?
FreeRTOS与裸机的最大区别是：FreeRTOS在遇到突发情况的时候，可以进行程序的切换，然后再切换回来。举例来说：小王同学在打游戏，对象突然发来消息，并且过了一会儿肚子痛了。分别对应以下三种事件：
事件1：打游戏
事件2：对象消息
事件3：拉肚子
1.3.1 裸机中将如何处理？
裸机处理的方式就比较简单呆傻，会在完成一件事情之后再去完成另外一件事情。举例来说，程序会安排排列顺序依次运行。
对于裸机系统而言：
while(1)
{
打游戏（）;
回复信息（）;
上厕所（）；
}在小王打完游戏之后，然后进行回复消息，然后进行上厕所。最后，回复对象消息不及时对象生气了，拉肚子也没有上厕所，忍着肚子痛打完设定时长的游戏。这个处理方式明显不合理，但裸机只会按照任务的顺序运行。于是有了我们的 FreeRTOS操作系统来改变这一方式。
1.3.2 FreeRTOS操作系统中将如何处理？
FreeRTOS的做法相对裸机来说会非常的聪明，首先创建三个任务
在打游戏的途中，如果收到对象的消息直接进行回复然后继续打游戏，肚子痛了就是上厕所然后回来可以继续打游戏。合理的将事情进行处理掉。 FreeRTOS处理的情况如下图：
1.4 FreeRTOS与裸机的特点
1.4.1 裸机
裸机系统，又称为前后台系统，由前台的中断服务函数和后台的主循环构成，运行时按照设定的任务顺序进行运行，以下是对裸机系统的一些问题的详细描述：
- 实时性差：应用程序轮流执行，导致实时性能不佳。
- 延迟：系统可能会空等待，浪费CPU时间。
- 结构臃肿：功能实现都在无限循环中，结构复杂且难维护。
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1.4.2 FreeRTOS
RTOS特点：RTOS，全称为实时操作系统（Real Time OS），其主要特点是强调实时性。。具体特点如下：
- 延时函数：用于任务调度。
- 抢占式调度：高优先级任务可以抢占低优先级任务的执行。
- 任务堆栈：每个任务都有独立的栈空间。
- 分而治之：将功能划分为多个独立任务。
FreeRTOS其主要采用任务优先级的大小进行运行：任务优先级大的任务先运行，且可以打断任务优先级低的任务，在任务优先级高的任务运行完之后，低优先级任务继续执行。
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