Ubuntu22.04安装ROS2 —— ROS2 humble 详细图文教程

本文详细介绍了如何在Ubuntu22.04（Jammy）系统下配置ROS2环境，安装RO2软件包，并验证安装成功。ROS2的版本是Humble Hawksbill。

ROS：ROS是一个开源的机器人开发框架，提供硬件抽象、设备驱动、库、工具和通信机制，支持模块化开发与集成，广泛用于机器人控制和自动化应用。

ROS2与ROS1的本质区别：ROS2 相较于 ROS1 在架构设计、通信机制和平台支持等方面做出了改进。ROS1 采用集中式主节点（Master）进行节点间通信，存在单点故障风险，且实时性和跨平台支持较弱。而 ROS2 采用基于 DDS 中间件的分布式架构，实现了无主节点的去中心化通信，具备内置的 QoS 策略，支持多种通信模式，满足实时性要求。此外，ROS2 支持多平台（如 Linux、Windows 和 macOS），并引入了消息加密、身份验证等安全机制，增强了系统的可靠性和扩展性。这些优势使 ROS2 成为现代机器人系统和实时控制应用的理想选择。

1. ROS2安装

设置locale

首先要确保本地语言支持UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

设置源

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

下载过程中会遇到一个提示，按回车键继续即可，显示如下:

添加ROS2密钥

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

添加软件源

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

安装ROS

sudo apt update && sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-desktop

注意：建议安装桌面版(desktop)最全最通用，但也可以选择基础版（基础版不包含图形界面库）

sudo apt install ros-humble-ros-base

安装其他ROS工具

sudo apt install ros-dev-tools

2. 配置rosdep（可选）

rosdep是 ROS2中的一个命令行工具，主要用于自动安装和管理软件包的系统依赖项，它帮助开发者避免手动安装各种库和依赖包。暂时不配置也不会影响ROS2的使用。

开始配置

sudo rosdep init

注意：如果在安装时报错“rosdep找不到命令”，需先安装python3-rosdep

sudo apt-get install python3-rosdep

可参考这篇文章：rosdep找不到命令的解决方法——CSDN博客

rosdep update

更新完成后显示如下：

3. 配置环境

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

配置环境生效后，可在目录下的.bashrc文件中看到ROS环境

grep "humble" ~/.bashrc

4. 测试

分别在两个终端中，输入如下命令：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

ros2 run demo_nodes_py listener

运行结果如下：

该测试代码使用了ROS2中的例子实现了订阅和发布的简单通信

安装完成后，可以通过ROS2自带的实例来进一步学习：Tutorials — ROS 2 Documentation: Humble documentation

5. 参考内容

Ubuntu (deb packages) — ROS 2 Documentation: Humble documentation

Ubuntu安装ROS(2) —— 安装ROS2 humble(最新、超详细图文教程，包含配置rosdep)_ros2安装-CSDN博客

Ubuntu 22.04 LTS安装ROS2 (ros-humble-desktop)-CSDN博客