一、根轨迹

（掌握根的变化规律可以更好的设控制器和补偿器）

···根轨迹里的 “根”= 极点，根的位置影响系统表现

①一阶系统

 ②二阶系统（如弹簧阻尼系统）

 对它施加一个冲击，输出为

wd没变，振荡频率不变，实轴上增大的话，收敛速度变快

 （周期一样，收敛速度不同）

····对于更高的系统来说，也是一阶系统和二阶系统的叠加，如三阶系统：

二、根轨迹手绘技巧

根轨迹从极点指向零点。通过研究G（s）来分析 1+G（s）=0 的根

根轨迹研究的是当k从0到正无穷时，闭环系统根（极点）位置的变化规律

 如：

 例：