一个CAN FD报文的波形

低波特率选500KBit/s、高波特率选2MBit/s、标准帧、ID=001、数据长度64、数据是55 00(62个) 55

CAN FD的帧定义

CAN FD Standard Frame

 CAN FD Extended Frame

仲裁场和控制场的位定义

与传统CAN相比，CAN FD取消了对远程帧的支持，用RRS位替换了RTR位，为常显性。IDE位仍为标准帧和扩展帧标志位，若标准帧与扩展帧具有相同的前 11 位 ID，那么标准帧将会由于IDE 位为 0，优先获得总线。

1、RRS(remote request substitution)远程请求替换位：即传统CAN中的RTR位；

2、SRR (substitute remote request)代替远程帧请求位：SRR位为保留位，无影响；

3、IDE(Identifier Extension) 扩展帧标志：显性(