目的：在EtherCAT开发板上IO程序（基于SSC的IO通讯）基础上进行修改，实现16路拨码开关输入，以及16路LED输出。

EtherCAT从站增加变量的操作包括两个部分：1）XML文件修改；2）底板STM32程序修改。     

1、XML配置修改

xml作为EtherCAT从站设备描述文件，烧写在EEPROM里，ESC芯片上电后，会从EEPROM加载配置参数，完成启动初始化过程。同时主站设备扫描从站时，会读取EEPORM描述信息，完成对从站的初始配置。XML 里定义的对象字典和PDO 设置，需要和对应底板程序里的对象字典相对应。

XML的基本介绍 参考【EtherCAT分析】三、EtherCAT从站设备描述文件设计，下面介绍根据实验目的进行xml文件修改的过程。

1.1 更改数据类型

原xml文件中，LED输出映射索引0x1601和0x7010，Switch输出映射索引0x1a00和0x6000，这里在这个基础上修改。

（1）更改DT1601数据类型，重新修改数据类型的BitSize。

（2）索引0x1601将输出过程数据映射到0X7010中，因此需要更改DT7010数据类型。

（3）发现数据类型无DT1A00，从后面对象字典可以知0x1A00用得也是DT1601数据，考虑到修改为16路LED输出和16路Switch输入时，两个数据格式相同，因此无需添加。

索引0x1a00将输出过程数据映射到0X6000中，因此需要更改DT6000数据类型。

1.2更改数据字典对象表

（1)更改0x1601数据对象字典--输出映射表AI TxPDO-Map

(2) 更改0X7010对象字典

（3）更改0X1a00对象字典

(4) 更改0X6000对象字典

1.3定义PDO传输

1.4修改SM配置

2、STM32程序更改

在el9800appl.h中修改对象描述，包括更改本地存储变量、表项描述、对象名字以及对象描述。

2.1更改本地存储变量

（1）更改0x1601本地存储变量

0x70100x01与xml文件对应，其中索引也要改为16。

（2）更改0x7010本地存储变量

索引改为16：

（3）更改0x1a00本地存储变量

（4）更改0x6000本地存储变量

2.2更改表项描述

（1）更改0x1601表项描述

（2）更改0x7010表项描述

（3）更改0x1a00表项描述

（4）更改0x6000表项描述

2.3更改对象名字

（1）0x1601对象名字无需更改

（2）更改0x7010对象名字

（3）0x1a00对象名字无需更改

（4）更改0x6000对象名字

2.4更改对象描述

需要特别注意蓝色圈圈中数据要与子索引最大值相对应。

2.5应用层程序更改

在APPL_Application()更改

3、测试验证

通过下载STM32修改后的程序，并更新xml文件，在Freerun模式下进行测试，可以发现16路拨码开关和16路LED都可以正常响应。

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