ros教程：rviz使用教程
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前言
根据前面的教程已经学会了创建功能包，那么本篇文章主要内容则是通过节点来发布数据至RVIZ
提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考
一、RVIZ介绍
rviz是ros的一个可视化工具，用于可视化传感器的数据和状态信息。
rviz支持丰富的数据类型，通过加载不同的Dispalys类型来可视化，每一个Dispaly都有一个独特的名字。
1.数据类型介绍
常见的display类型
| 类型 | 描述 | 消息类型 |
|---|---|---|
| Axes | 显示坐标系 | – |
| Markers | 绘制各种基本形状（箭头、立方体、球体、圆柱体、线带、线列表、立方体列表、点、文本、mesh数据、三角形列表等） | visualization_msgs::Marker visualization_msgs::MarkerArray |
| Camera | 打开一个新窗口显示摄像头图像 | sensor_msgs/Image sensor_msgs/CameraInfo |
| Grid | 显示网格 | – |
| Image | 打开一个新窗口显示图像信息 | sensor_msgs/Image |
| LaserScan | 将传感器信息中的数据显示为世界上的点、 绘制为点或立方体 |
sensor_msgs/LaserScan |
| Image | 显示图像 | sensor_msgs/Image |
| PointCloud | 显示点云数据 | sensor_msgs/PointCloud |
| Odomerty | 显示里程计数据 | nav_msgs/Odometry |
| PointCloud2 | 显示点云数据 | sensor_msgs/PointCloud2 |
| RobotModel | 显示机器人模型 | – |
| TF | 显示TF树 | – |
2.界面介绍
RVIZ整体界面
添加显示界面
点击add按钮：
然后会弹出来一个对话框：
二、发送基础形状至RVIZ（C++）
1.创建程序包
catkin_create_pkg using_markers roscpp visualization_msgs
2.创建节点
touch basic_shapes.cpp
具体创建程序包及节点的教程可翻阅之前的文章
3.编辑代码如下（示例）：
basic_shapes.cpp
#include <ros/ros.h>
#