巡线代码如下，模块化代码可通过B站视频学习，我代码通过大量的delay，达到车身不断微调摇晃的效果从而巡线，我小车内无配置PID，因为硬件不允许，所以导致小车很抖低速地巡线，后续我会再进行改进。同时代码通过key，用单片机对小车是否启动循迹进行控制，按一下独立按键后开关动，再按一下开关小车停止，此时通过控制小车的电机输出引脚来控制小车的运动状态。电机输出引脚也来控制小车的左转前进右转之类的运动状态。代码还通过定时器控制使能引脚，达到控制电机PWM的效果。

#include <REGX52.H>
#include "delay.h"
#include "Timer0.h"
#include "LCD1602.h"
#include "car.h"
#include "Key.h"


sbit IN1 =P1^1;
sbit IN2 =P1^2;
sbit IN3 =P1^4;
sbit IN4 =P1^3;
sbit ENB = P1^0;
sbit ENA = P1^5;

sbit D1=P2^0; //最左边的红外传感器
sbit D2=P2^1;
sbit D3=P2^2;
sbit D4=P2^3;




unsigned char PWMA,PWMB,time;
unsigned char keynum=0,speed=0;

void main()
{ 
	
	Timer0_Init();

	while(1)
	{
	PWMA =0;
	PWMB =0;
	delay(1);
	keynum=Key();
	if(keynum==1)
	{
		speed++;
		speed%=2;
	}
	if(speed==1)
	{
		
    if (D1==1 && D2==1 && D3==1 && D4==1)  //悬空时候
		{
			PWMA =0;
			PWMB =0;
	         stop();
			
		}
		 if (D1==0 && D2==1 && D3==1 && D4==0)  //平地
		{
			PWMA =21.0;
			PWMB =21.0;
	        turn_right();
			delay(30);
			turn_left();
			delay(30);
			
		}
		if(D1==0 &&D2==0&&D3==1&&D4==0) //偏右向左调整前进
		{
			PWMA=20.9;
			PWMB=21.0;
			turn_right();
			delay(3);
		}
		if(D1==0 &&D2==1&&D3==0&&D4==0)//偏左向右调整前进
		{
			PWMA=21.0;
			PWMB=20.9;
			turn_left();
			delay(4);
		}
		if((D1==1 &&D2==1&&D3==0&&D4==0)||(D1==1 &&D2==1&&D3==1&&D4==0)) //左直角转弯
		{
			PWMA=20.0;
			PWMB=19.9;
      turn_str();
			delay(30);
			turn_left();
			delay(190);
		}
		if((D1==0 &&D2==1&&D3==1&&D4==1)||(D1==0 &&D2==0&&D3==1&&D4==1))  //右直角转弯
		{
			PWMA=20.0;
			PWMB=19.9;
			turn_str();
			delay(30);
			turn_right();
			delay(190);
		}
		if(D1==0 &&D2==0&&D3==0&&D4==1) //严重偏离航线,往右大调整
		{
            PWMA=21.0;
			PWMB=20.9;
			turn_right();
			delay(40);
		}
		if(D1==1 &&D2==0&&D3==0&&D4==0) //严重偏离航线,往左大调整
		{
             PWMA=21.0;
			PWMB=20.9;
			turn_left();
			delay(40);
		}
	}
	
  if(speed==0)
	{
		IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=0;
	}
 }
}



void  Timer0_Rountine() interrupt 1   //0.1ms
{
	static unsigned int T0count;   //在静态区的局部变量，占内存，退出函数还会存在，不丢失
	TL0 = 0x9C;		//设置定时初值
	TH0 = 0xFF;		//设置定时初值
	T0count++;
	T0count %=100;
	if(T0count>PWMA)
	{
		ENA=0;
	}
	else
	{
		ENA =1; 
	}
	if(T0count>PWMB)
	{
		ENB=0;
	}
	else
	{
		ENB=1;
	}
}