雷达目标跟踪算法流程（最全讲解 & 按步骤即可实现）

本文详细介绍了基于毫米波雷达点云数据的目标跟踪过程及算法。

1. 目标跟踪的算法框架如下图所示

2. 具体实现内容

2.1 点云数据处理

        雷达目标点云包含的目标信息有：距离、方位角、俯仰角、速度、幅度等，详细特征可参考我的另一篇文章：点云特征有哪些&特征含义&统计算方法

（1）坐标转换

       点云信息从雷达极坐标转换到直角坐标系：x = R×sin(θ)sin(ɸ)，y = R×cos(θ)sin(ɸ)，z = R×cos(ɸ).

（2）水平对地径向速度

       点云速度的水平投影：Vr = rSpeed×sin(ɸ),
       对地径向速度投影：Vs = Vr + Vehicle*×cos(θ).

（3）点云预分类

       根据对地速度标识运动点、静止点；