1.航迹关联

         航迹关联即航迹tk-1时刻的跟踪状态(xk-1, yk-1, vxk-1, vyk-1)与tk时刻的观测点迹信息(xkm, ykm, vxkm, vykm)或(rkm, θkm, vkm)进行两两匹配，然后更新航迹tk时刻的状态。
其中(xk-1, yk-1, vxk-1, vyk-1)为航迹tk-1时刻卡尔曼滤波跟踪的状态量，tk时刻的观测点迹信息在极坐标系下表示为(rkm, θkm, vkm)，在直角坐标系下表示为(xkm, ykm, vxkm, vykm)。
     

2.关联方法

         在雷达目标跟踪算法中常常采用以下几种方式进行航迹关联：
     ①　欧式距离
     ②　马氏距离
     ③　几何关系
     

2.1.欧式距离关联

2.1.1.欧式距离

         欧式距离表示的是两点之间的直线距离，它有个很好的性质就是旋转不变性，即两点之间的距离不会因为坐标轴的改变而改变。然而，欧式距离受到数据分布、噪声、高维度和特征度量标准的影响，效果并不太好。
     在雷达目标航迹关联中计算欧式距离的方法，即，