一、原理介绍

龙贝格扰动观测器的参数可以通过带宽配置法进行整定，将观测器带宽设为L，选取大的L可以加快观测器的收敛速度，但是L过大会导致系统阶跃响应出现超调、稳态性能差等问题。因此，在龙贝格观测器中引入表征系统状态变量x1和参数L关系的自适应函数，设计了ALDOB，使得参数L可以在系统响应的不同阶段自适应变化，有效地解决了上述问题

二、仿真模型

在MATLAB/simulink（软件版本为2020A）里面验证所提算法，搭建仿真。采用和实验中一致的控制周期1e-4，电机部分计算周期为1e-6。仿真模型如下所示：

仿真工况：电机空载零速启动，0s阶跃给定转速1000rpm，0.5s施加额定负载

（前者为不带负载前馈，后者为带负载前馈）

2.1给定转速、实际转速

2.2电磁转矩

 2.3三相电流

2.4负载扰动估计对比

龙贝格扰动观测器

自适应龙贝格扰动观测器 

可以看出相比于固定增益的龙贝格观测器，自适应龙贝格观测器稳态时估计的扰动波动明显减小。由于估计扰动会前馈会转速环，减小估计扰动波动可以进而减小iq给定值的波动，以致减小电磁转矩波动，改善电机稳态性能；当电机受到阶跃扰动时，观测器增益迅速而平滑的增大，实现较快的动态估计性能，通过前馈环节增强电机抗扰性能

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仿真已发布在咸鱼，有需要可以看看，咸鱼搜索【Neilmotor】

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