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无人机协同避障航迹规划

摘要

一、 问题重述

1 . 1 背景

1 . 2 重述

二、 模型的假设

三、 符号说明

四、 问题分析

4 . 1 问题一分析

4 . 2 问题二分析

4 . 3 问题三分析

4 . 4 问题四分析

4 . 5 问题五分析

五、 模型的建立与求解

5 . 1 问题一模型的建立与求解

5 . 2 问题二模型的建立与求解

5 . 3 问题三模型的建立与求解

5 . 5 问题五模型的建立与求解

六、优缺点

6 . 1 模型的优点

6 . 2 模型的缺点

6 . 3 模型的改进与推广

参考文献

无人机协同避障航迹规划

摘要

本文主要研究了无人机在特定环境下的航线优化问题，我们通过数学模型和优化算法，实现了无人机飞行时间的最小化，进一步提升了无人机的作业效率。具体研究问题包括无人机在指定速度和指定距离条件下的最优航线选择，以及参数变化对最优航线选择的影响。

在问题一中，我们首先针对两架无人机的飞行条件，建立了飞行时间的数学模型，设定目标为无人机A最先到达目的地，使用算法求解最优飞行路径，并通过仿真实验验证了模型的准确性。

在问题二中，我们考虑无人机B先飞行，无人机A后飞行的情况，同样设定无人机B最先到达目的地为目标，重新进行算法优化，得到了新的最优航线，并进行了仿真实验验证。

在问题三中，我们分析了B站点到圆心距离的变化对最优航线的影响。结果显示，距离的变化会影响无人机飞行的时间࿰