STM32F103项目校内赛总结

        2021.9.25最后一次练习手动车后，将自动车和手动车，小黄管（漫反射式光电开关），运放，陀螺仪，电池拆下，STM32，舵机更换后，DIY的小车正式下线了，校内赛也告一段落，虽然结果有点不尽人意，但是整个过程才是我们最宝贵的财富。虽然我们止步于16强，但是我们的入队学习才刚刚开始，我相信未来我们一定可以做的更好。下面本人简单回顾一下校内赛吧！

         刚参加校内赛暑期培训我们的机械队友先画自动车的图，第一次自己做车，切出来的底板很大，我们的车子看起来很长，那时还很兴奋，因为是第一次，我们只是沉浸在有板的喜悦中，后来慢慢发现，加之我们对自动车的理解越来越深，知道了这个结构的不足，就是拐弯有点慢，现在看来还是觉得它很帅的。

        手动车在我们组装好自动车后也切出了底板，大体了解赛题后，我们手动车需要上台，机械队友和我们电控队友想直接冲上台，车后面再加一个上台装置撑一下，后来因为我们的机械臂结构是那种堆舵机的结构，导致我们的车子很重，那时前面还有个外弯的上台装置，我们靠那个装置把车子抬起来，再给车加速。有一次因为车太重我们车后面的舵机在工作时把木板掰断了。我们重新切板，把那个部位加固了一下。

        总之台还是可以上台的，机械臂是两个舵机来同时控制，这样需要它们同步，但是实际上没有绝对的同步，总是有一个舵机再超负荷工作，最终坏消息还是来了，它在最后一次联调的下午坏了，我们和学长询问，换了舵机。

         一共联调了九次，前六次时另一位操作手在操作，她比较稳，我们也在联调中完过赛，因为是按键操作我有点不喜欢，所以放假回去我自己研究了摇杆，虽然有点对于其他人来说有点缺陷吧，但是我操作的很顺手，自己感觉非常快，非常良好，我对自己的操作天赋还是很自信的，只练习几次就不练了，后三次联调，第七次联调我们自动车出问题，在第二个挡板不动，我拿手动车帮助也无济于事。第八次联调，zigbee出问题，老是断连，我差点吐了。第九次联调是我操作不嫌熟，我们虽然完赛，但是成绩不理想，不过这只是联调又不是比赛，我们对比赛还是很有信心的，我在这一段时间狠狠的练习手动车，只为练习出那种一步到位的手感，最后我应该练出来了，但是在比赛时候还是很紧张，老是发挥不出来，初赛还是进了16强，虽然操作有点小失误，但我们对决赛充满着信心。

        9.24晚我们迎来了决赛，信心满满输在了第一局，自动车怯场了，好在它最后还是正常启动了，完赛1分28s，还是很快的，对手也很强，我在操作的开始因为自动车不能启动分心了一下，落后一点，但是攻影台上马上拍了三盏灯，快速下台，奈何自动车不能启动，让我意识到自动车的不足，速度太慢，我们把速度加到满速都觉得不是很快，这是我们机械结构和电机配速两方面原因。我们止步于此，但是我们上进的心永远不会停。

总结

        校内赛从暑期培训到决赛结束，在这个过程里我也太多想说的，但是又不能完全表达，它让我收获颇多，受益匪浅，是我不能忘记的时光，组内有过矛盾，有过欢乐，我们一同进步着。回想起我们的付出，每次联调车必出问题，从早到晚忙忙碌碌，白天很充实，调车调车，不知不觉忘了吃饭，每次联调只吃一顿饭，我们在精神上的粮食中陶醉。付出这么多，却没有得到一个理想的结果，让我有点不甘。可能是我们的团结配不上冠亚季军吧，确实如果我们拿到靠前的名次，让组内一个划水的人也享受这样的荣誉，说实话我不能接受。

        一个名次这样的收获，不能满足我们，努力的过程才是我们最有价值的宝藏。我喜欢那种沉浸在学习研究自己喜欢的领域的那种感觉，我想入队学习更多更多。我相信在robocup工作室我可以发崛自己的潜力。

        校内赛结束了，但我的旅程才刚刚开始呢，加油！我的故事我自己书写。

        未完待续……