1，
PID控制学习笔记之三—积分的处理
https://zhuanlan.zhihu.com/p/264238608

以电机为例，在电机的启停或设定值大幅变化时，系统在较短时间内产生了很大的偏差。此时积分迅速积累，就会造成控制量输出远远大于电机的极限输入控制量，从而会引起很大的超调，甚至会产生震荡，在电机控制中这些坏的影响是不能容忍的。
积分饱和：当系统一直存在一个方向的偏差时，积分会不断增大，会造成控制量进入饱和区，一旦出现反向的偏差时，需要很长时间才能推出饱和区，而去响应反向偏差。也以电机为例，电机在积分饱和时，电机响应延时较大，会出现电机超出目标位置，需来回调整数次才能稳定。

2，PID控制参数整定（调节方法）原理+图示+MATLAB调试
https://blog.csdn.net/viafcccy/article/details/107988093

3，如何理解PID控制算法中的积分饱和现象？
https://www.zhihu.com/question/47650430

4.电机控制杂谈（6）——关于矢量控制PI调节器的积分限幅问题的探讨
https://zhuanlan.zhihu.com/p/683953136
5,pid模糊控制
https://zhuanlan.zhihu.com/p/110379202