关于orbslam3的代码以及安装配置参考下面这篇文章
上面文章使用的是单目相机 我使用的是乐视深度相机 关于驱动安装参考下面文章 (12条消息) Uubuntu16.04安装华硕ASUS Xtion驱动并简单使用_zbr794866300的博客-CSDN博客_华硕xtionhttps://blog.csdn.net/zbr794866300/article/details/106306740
我的操作流程是这样的:
1.先安装深度相机驱动 (参考第二篇文章)
2.在下载orbslam3代码 之后单独编译四个文件 DBoW2 g2o ORB_SLAM3 ROS的example
(参考第一篇文章) 编译第三个的时候会报错 去网上找找就可以解决
3. source devel/setup.bash
到这里基本上就没问题了。
在三个终端依次运行下面命令
roscore
roslaunch openni2_launch openni2.launch
rosrun ORB_SLAM3 RGBD /Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/ROS/ORB_SLAM3/Asus.yaml