Apollo全局路径规划和 PNCmap - 悦读

Apollo全局路径规划和 PNCmap

前言

前言：好久没有发布文章，因为工作通勤时间太长，所以水个文章，上个季度参加了汽车学堂的一个规划控制算法的培训课，因为课上就是基于Apollo5.0做的相关的讲解，正好就此机会去简单了解了一下 apollo 中行车相关的全局路径规划和 pncmap 还有参考线相关处理，纯纯个人理解，如有不对，希望纠正！！！话不多说直接开始 ,再说一句这回依旧是截图的方式，因为本人是采用印象笔记进行记录！！就生成对用PDF。如果感兴趣可以私聊！！！！这就开干！！！
中间会参考其他人的东西
还有一件事就是对照代码更好一些！！！！
因为全局规划、pncmap 、参考线提供者比较绕！！！
容易绕晕了！！！

一、地图转换

[routing/topo_creator/topo_creator.h]
主要是将高精度地图的格式转换为内部的地图格式 [topo_creator.cc 的 main函数进入 ]

1. 主要流程

在这里插入图片描述

1.2 一些主流程调用的函数

1.2.1 AddOutBoundary

在这里插入图片描述

1.2.2 IsValidUTurn

在这里插入图片描述

二、全局路径规划

1. A星算法流程和基本原理

在这里插入图片描述

2. A星算法前处理

在这里插入图片描述

3. A星算法前处理代码阅读

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4. A星代码阅读

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5. A星代码总结

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6. A星代码中调用一些函数和结构体

6.1 结构体 SearchNode

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6.2 函数 HeuristcCost

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6.3 函数 GetResidualS

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6.4 函数 SubTopoGraph::GetSubInEdgesIntoSubGraph

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三、PNCmap 和参考线提供者

1. routing 的输出接口

在这里插入图片描述

2. routing结束的最后的一点操作

在这里插入图片描述

3. ResultGenerator::GeneratePassageRegio 生成通道区域

在这里插入图片描述

4. 局部路径规划前处理PncMap

在这里插入图片描述

5. 局部路径规划前处理参考线生成

在这里插入图片描述

总结

老样子把对应的pdf 下载链接贴在下面
https://download.csdn.net/download/qq_42027654/88281822

悦读

道可道，非常道；名可名，非常名。无名，天地之始，有名，万物之母。故常无欲，以观其妙，常有欲，以观其徼。此两者，同出而异名，同谓之玄，玄之又玄，众妙之门。

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