一.Docker环境配置

1.拉取Docker镜像

 sudo docker pull ubuntu:18.04

拉取的为ununtu18版本镜像，环境十分干净，可以通过以下命令查看容器列表 

sudo docker images

 如果想删除多余的docker image，可以使用指令

sudo docker rmi -f <id>

2.创建容器

sudo docker run -it --privileged -v /home/pc/docker/ccm:/home/pc/docker/ccm --name=ccmslam --net=host --env="DISPLAY" --volume="$HOME/.Xauthority:/root/.Xauthority:rw" ubuntu:18.04 /bin/bash

基于ubuntu18.04建立容器，并开启GUI功能。

进入容器后，会在root命令下，到此我们便得到了一个纯净的ubuntu环境。

可以使用sudo docker ps查看正在运行的容器，sudo docker ps -a查看所有容器

当我想要退出时，输入exit退出容器，然后使用sudo docker stop ccmslam来停止容器，当我想再次进入容器时，使用sudo docker start ccmslam启动容器，再使用sudo docker exec -it cmslam bash进入容器

二.环境配置

1.安装ROS

安装ROS

首先更新软件源

apt-get update
apt-get upgrade

设置清华源

sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb