【香橙派】学习记录

第一章 ubantu20.04镜像烧录与ROS2安装

前言

本章内容基于官方手册《OrangePi_3_LTS_H6_用户手册_v2.2》与自己实际操作撰写。

一、镜像安装

1.版本选择

下载对应的官方镜像，点击ubantu,选择Orangepi3-lts_2.2.2_ubuntu_focal_desktop_linux5.10.75镜像下载，该ubantu镜像是ubantu20.04版本。

2.制作TF卡镜像

系统默认启动优先级是TF卡>emmc。在烧录前默认配置一个安卓系统。官方推荐的是闪迪最小8G容量、class10的TF卡。推荐使用balenaEtcher制作。本人的是128G不知名TF卡，在烧录镜像到TF卡时速度为15M/s。通过安装好后打开程序的测试，由于该TF卡速度太低，会导致程序运行十分缓慢。
ps:在TF卡中包含镜像时，emmc不能被打开。取掉TF卡时，系统运行之前emmc 中的镜像。

二、ROS安装

1.快速安装

此处推荐使用一位大佬“鱼香ROS分享的一键安装（网址：fishros.com）。经过实际验证，该方法在香橙派中可行。
在终端中输入

wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

根据下一步的提示进行选择，此处我选择的是ROS2的foxy版本，第一次选择的是ROS2桌面版（完全安装好后占用大概4G的储存容量，基础版只有几百M），安装前一定要选择更换源。

2.环境测试

1.打开终端，输入下列命令打开小乌龟模拟器（功能包中的一个节点）

ros2 run turtlesim turtlesim_node

现象：

2.新建一个终端，输入下列代码，打开键盘节点

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

现象：
点击一下输入键盘命令后的页面，移动键盘上面的上下左右箭头，可以看到小乌龟在移动，说明ROS2安装成功。
ps:目前发现在香橙派中ctrl+alt+T的快捷指令不能打开终端.

三.遇到的问题

1.自带8Gd的板载emmc容量不够

按照手册将ubantu系统烧录在emmc后，安装ROS桌面版，发现只剩下1G左右的容量，且没有将软件或者程序包安装在TF卡上的方法，默认安装位置是系统镜像的位置。故将镜像安装在高读写速度大容量TF卡上是最优方法（猜测：相比安装在emmc，由于二者读写速度的不同，系统运行会受到影响）。

总结

1.完成了ubantu系统在香橙派上的安装与ROS基础环境的搭建。