1.Omniverse Launcher下载:
https://developer.nvidia.com/omniverse#section-getting-started

2.可能缺少相应的包，看看终端有没有什么报错，安装对应的包就行

apt install lshw

3.给下载的AppImage文件赋予权限

chmod +x omniverse-launcher-linux.AppImage

容器中不能直接安装AppImage，解压 --appimage-extract

./omniverse-launcher-linux.AppImage --appimage-extract

4.进入解压后的目录squashfs-root

5.修改.AppRun文件（因为在容器里，不能直接安装AppImage，解压运行带来的问题，a：APPDIR不识别，b：不要沙箱–no-sandbox）

APPDIR="/root/data1/squashfs-root"

exec "$BIN" --user-data-dir --no-sandbox

exec "$BIN" -user-data-dir --no-sandbox "${args[@]}"

6.运行.AppRun

./AppRun

7.上一步弹出了浏览器，如果没有配置默认浏览器，需要配置一下

8. 浏览器登陆验证后，会打开本地的程序，这一步会出错

9.打开另一个终端，复制浏览器里的地址localhostxxx，替换第10步的http://xxxx¹10.打开第二个终端运行：

./AppRun omniverse-launcher://login?state='http://localhost:33480/desktop/login-result?state=eyJlbGVjdHJvbiI6dHJ1ZX0%3D&ui_locales=en&code=4yreGIA_lQspDFjJo7QHVpXi4EQY_NhfxbLiKYtZy8s7X-EPpoIFcGWeH7KDD7Fnpdw329e-X0BVO84-eJINdg'

11.后续的部分可以参考手把手教你使用NVIDIA Isaac Sim进行机器人仿真

12.omniverse的开发文档：

https://docs.omniverse.nvidia.com/dev-guide/latest/index.html