前言

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这篇文章主要讲述智能车图像处理中环岛辅助判断相关内容。

一、图解分析

思路讲解:

环岛辅助条件用于决定是否进入环岛判断函数

下面的辅助条件主要有两个方面：

(1)环岛所在边在赛道上必须有两个断点 比如0-20连续 20-23空缺
24-30连续 31-35空缺 36-40连续 这两个空缺处就是环岛的入口和出口

(2)对于环岛来说 存在入口和出口的边的偏方差(我自己定义的函数，可以
直接类比方差)很大 而另一边则几乎是一条直线，偏方差很小

请看赛道分析

二、文字分析

主函数:

第6行: 含义是当前需要不在坡道和车库状态

第11-12行 : 寻找一下环岛的双断点(在辅助函数中)

第16-66行: 当左右线的方差满足一边很大，一边很小时，truepianfangflag /truepianfangflagforleft 置1，在环岛的判断中使用。

辅助函数:

双断点函数(左与右相似，以做为例):

第13-28行: 第一处断点

第29-40行: 第一处断点后 连续边线

第41-52行: 第一处连续后，第二处断点

第53-64行: 第二处断点后，第二处连续

至此，成功寻找到双断点