网上关于双CAN通信的例子很少，大多都是单CAN通信，即使有，也是关于用一个FIFO的通讯，过程中遇到很多问题，在手头只有一个很小的开发板的情况下，费劲周折，终于解决了问题，不多说，直接把入坑与出坑的事情说一下吧。
1. 工程制作
关于双CAN基础框架，使用CubeMX自己搭建即可：
配置波特率为500K,CAN1的接收中断对应RX0,CAN2的接收中断对应RX1。这是重要的第一点
2.代码补充
点击生产代码，并在can.c文件中/* USER CODE BEGIN 1 */和/* USER CODE END 1 */之间增加两个函数，分别为:HAL_CAN1_Config(void)和HAL_CAN1_Config(void)，并在里面做Filter初始化。代码参照如下：
在Main函数中while(1)之前调用一下完成Filter的初始化调用，并开启CAN接收中断启动函数：
HAL_CAN_Receive_IT(&hcan1, CAN_Filter_FIFO0)
HAL_CAN_Receive_IT(&hcan2, CAN_Filter_FIFO1)
在main.c的/* USER CODE BEGIN 4 */和/* USER CODE END 4 */之重写接收回调函数HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0)：
3. 遇到的坑以及出坑记录
1）CAN1和CAN2 共用FIFO时收发正常，但同时用FIFO0和FIFO1时，就不能正常收发数据，如下帖子描述：
问题帖： https://bbs.csdn.net/topics/392074227
出坑帖：STM CAN filter配置纪要_can_filterinitstructure.banknumber-CSDN博客
对于双CAN STM32芯片，如果sFilterConfig.BankNumber=0，则所有过滤器组分配给CAN2使用，CAN1没得用。若sFilterConfig.BankNumber=27，则所有过滤器组分配给CAN1使用，CAN2就没得用了。
具体结合到本案例，客户代码里对CAN1、CAN2的过滤器进行配置时，当前过滤器组始终为0，即sFilterConfig.FilterNumber=0，而分配给CAN2的过滤器组又是从BANK 14开始的，即sFilterConfig.BankNumber = 14。
这样配置的话，CAN1接收，CAN2发的确不会有问题。反过来，CAN1发送，CAN2接收就会有问题。因为他一方面只是将Filter BANK 14到27分配给CAN2，同时又选择Filter BANK 0来配置CAN2的接收滤波器。所以要想CAN1发送，CAN2接收正常，其它参数不动的话，为CAN2配置滤波器时选择的过滤器组【Filter BANK】至少为14才可以，即sFilterConfig.FilterNumber=14。
2）CAN1正常，但是无法进入CAN2 中断，如下帖子描述：
问题帖：F405RG用cube配置can2一直进不了接收中断但能发（can1也配置了能发能收）！-OpenEdv-开源电子网
出坑帖：http://www.stmcu.org.cn/module/forum/forum.php?mod=viewthread&tid=607712&highlight=can+cube
里面说的很详细，就不多说。
3）CAN1 正常，但是CAN1发送数据，CAN2在接收数据时，会出现接收硬件错误
问题帖：http://www.stmcu.org.cn/module/forum/forum.php?mod=viewthread&tid=618832
这个的出坑还是自己出的：FIFO0和FIFO1对应的RXMSG是不一样的，因为没有注意到，结果写成了一样，
hcan1.pRxMsg=&RxMsg;
hcan2.pRxMsg=&RxMsg;
实际应为：
hcan1.pRxMsg=&RxMsg;
hcan2.pRx1Msg=&RxMsg;
也就是问题帖中二楼说的，没有定义pRx1Msg,造成了pRxMsg是一个空指针，故报硬件错误。
4.总结
有问题欢迎多讨论。希望大家解决了问题的都能把帖子结一下，为自己，也为大家做点贡献。