首先没有用中断的方式接收总线上的信息，因为来自c610的信号是1KHz的所以if (CAN_MSGAVAIL == CAN.checkReceive()) {是不需要的，因为10微妙一个控制周期是一定有数据进来的

https://zhuanlan.zhihu.com/p/39573490

关于pid调参这里有个可以参考的文章。
首先前提是固定下来死循环里的delay(10);和其他控制参数，只留下Kp,Ki，Kd是变量， 因为其他参数变化都会打破稳定，参数得重新调

首先，只配Kp， Ki Kd设为0。其实只设Kp在精确性要求不高的场景是可以的

（括号里加上：，保持速度稳定，而不关注目标值和实际值的差别）

这里就可以看到pid算法的直观表现，有一种直观感受，有一个目标值，输入是10ms一次的观测值，输出是电流（插入一个基础知识，电流和扭矩是在有效范围内成正比） 。算法的目标是要达到目标值，少了就加多，多了就减少，有负荷了就顶着干，没了就放松干

之后的参数之后再补