1、 登录机器人，安全维护人员用户组登录，密码kuka

2、备份机器人系统，主菜单—>文件—>备份管理器—>另存于。

3、选择备份路径，默认。备份完成后拷贝到U盘中。

4、WorkVisual导入倍福GSD文件，需要导入EL1XXX和EL2XXX两个文件。对应输入模块EL1809和输出模块EL2809。文件—>Import/Export。

5、选择“导入设备说明文件”，点击“继续”

6、点击“查找”。

7、找到存放GSD 文件的目录下，扩展名.xml，选择GSD文件，点击“打开”按钮。添加GSD文件，要执行两次安装。

8、从第一个开始全选文件，点击“继续”。

9、文件正在安装

10、导入完成。重复4-9导入EL***。

11、双击打开机器人系统备份出来的扩展名.Asz的文件。

12、点击“完成”，设置保存路径。转换成.wvs的文件。

13、转换完成。

14、双击WorkVisual项目结构设备设备视图安全控制，总线结构会展开。

15、总线结构点右键，选择“添加”。

16、选择KUKA Extension Bus(SYS-X44)。点击“OK”。

17、选中添加好的KUKA Extension Bus(SYS-X44)，点击右键，选择“添加”。

18、选择EK1100 EtherCAT Compler(2A E-Bus) V0.17，添加EK1100耦合器。

19、选中添加好的EK1100 EtherCAT Compler(2A E-Bus)，点击右键，选择“添加”。

20、选择EL1809 V0.17 ，点击“OK”,完成输入模块EL1809的添加。

21、按照19-20同样的方法，添加输出模块EL2809 V0.17。

22、输入输出模块添加完成后，如下图所示。

23、关联输入输出地址。点击中间栏中的“输入输出接线”，在其窗口下，左边选择“数字输入端”，在右边选择EL1809。从数字输入端选中$IN1-16,拖到Channel 1 Input。完成输入地址的关联。

24、用同样的方法完成输出地址的关联。选择数字输出端和EL2809。把$OUT1-16拖到Channel 1Output。

25、设置机器人控制柜KLI端口的IP地址，和电脑设置成同一网段。设置完成后要对控制柜重新启动。

26、用网线连接计算机和控制柜上的KLI口。

27、点击工具—>安装，或者点击“安装”按钮，把做好的配置传输到机器人。

28、如果指派控制系统中蓝色箭头右侧是灰色的，请点击右边的按钮，选择在线控制系统。

29、点击“继续”按钮，传输开始执行。传输过程中要多次点击“继续”按钮。

30、传送过程中要在机器人示教盒进行确认的操作。

31、用网线连接倍福EK1100的EtherCAT信号输入接口和机器人控制柜中的EtherCAT X44接口，如下图。

32、EK1100接线方式：24V接①②，0V接⑤③，⑥输出24V,⑦输出0V