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2、模糊控制pid实例
模糊PID控制，即利用模糊逻辑并根据一定的模糊规则对PID的参数进行实时的优化，以克服传统PID参数无法实时调整PID参数的缺点。模糊PID控制包括模糊化，确定模糊规则，解模糊等组成部分。小车通过传感器采集赛道信息，确定当前距赛道中线的偏差E以及当前偏差和上次偏差的变化ec，根据给定的模糊规则进行模糊推理，最后对模糊参数进行解模糊，输出PID控制参数。
KP的模糊规则控制表
∆kp |
EC |
|||||||
NB |
NM |
MS |
ZO |
PS |
PM |
PB |
||
E |
NB |
PB |
PB |
PM |
PM |
PS |
ZO |
ZO |
NM |
PB |
PB |
PM |
PS |
PS |
ZO |
NS |
|
NS |
PM |
PM |
PM |
PS |
ZO |
NS |
NS |
|
ZO |
PM |
PM |
PS |
|||||