1. ROS简介

ROS，全称Robot Operating System,是一个开源的机器人操作系统（通常运行在Ubantu系统，且有固定的版本对应）。ROS提供了操作系统应有的服务，也提供用于获取、编译、编写和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。

2. 配置Ubuntu软件仓库

打开软件和更新对话框(可在“搜索”中进行搜索)，将main,universe,multiuniverse,restricted全都勾上，将Download from换成中科大的 http://mirrors.ustc.edu,cn/ubuntu

3. 添加ROS软件源

打开终端，输入如下命令，即可添加ROS官方的软件源镜像：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" >/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

为提高软件下载，可使用国内镜像：
Ubuntu 18.04换国内源 中科大源 阿里源 163源 清华源

4. 添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

5. 安装ROS

更新：

sudo apt-get update

sudo apt-get update出错：N: 无法安全地用该源进行更新，所以默认禁用该源:法二亲测有效

桌面完整安装：

sudo apt-get update

【出错】E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1) 出错解决方案：

cd /var/lib/dpkg
sudo mv info info.bak
sudo mkdir info
sudo apt-get install shotwell

6. 初始化rosdep

需要先初始化rosdep。rosdep能够轻松地安装要编译的源代码的系统依赖关系，并且需要在ROS中运行一些核心组件。(终端运行)

sudo apt install python-rosdep2
sudo rosdep init

时出现错误提示：
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
解决办法：手机开热点，重新执行sudo rosdep init
参考解决办法

sudo apt-get install python-rosdep python-wstool ros-melodic-ros

出错：

解决办法：用以下语句更新一下：

sudo mv /var/lib/dpkg/info/ /var/lib/dpkg/info_backup/
sudo mkdir /var/lib/dpkg/info/
sudo apt-get update

再执行

sudo rosdep init
rosdep update

rosdep update出错：

解决办法：

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
sudo rosdep init
rosdep update

成功！！！

7.添加ros环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

== 如遇问题，重启即可解决==。

构建软件包的依赖关系

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

安装完成,在终端输入进行验证:

第一个终端：

roscore

第二个终端：

rosrun turtlesim turtlesim_node

第三个终端：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在第三个终端里键盘控制上下左右小海龟就能运动了。

成功！！！

参考教程
胡春旭《ROS机器人开发实践》