SCARA机器人RRRP-正运动学MDH

1.SCARA机器人结构

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采用MDH参数法建立运动学坐标系模型，采用该方法建立如图机械臂坐标系模型，得到如表所示的MDH参数表。
过程细节参看往期文章：
链接: 机器人学导论-运动学(1)
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道可道，非常道；名可名，非常名。无名，天地之始，有名，万物之母。故常无欲，以观其妙，常有欲，以观其徼。此两者，同出而异名，同谓之玄，玄之又玄，众妙之门。