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前言
声明：学习笔记来自正点原子B站教程，根据自己理解进行精简总结，仅供学习交流！！
一、FOC简介
1、概述
FOC（ Field Oriented Control ）直译即磁场定向控制，又称为磁场矢量控制（VC，Vector Control），特点：通过精确地控制磁场大小与方向，使得电机的运动转矩平稳、噪声小、效率高，并且具有高速的动态响应。
之前介绍直流无刷电机时用的时六步换相法（左），磁场每次旋转60°，对于机械臂等领域这样太不精确，所以使用FOC（右），可控制每一相的电流强度实现360°无死角的磁场方向合成。两者具体对比如下：
注意：虽然FOC法常用于直流无刷电机中的PMSM永磁同步电机，但BLDC同样可以使用FOC的方式进行控制。
2、框图详解
PI即PID控制，只不过这里只用到P和I；逆变器即之前直流无刷电机中的三相逆变电路，通过三个半桥控制电机。
首先对电机三相电流进行采样得到：ia、ib、ic；然后将ia、ib、ic经过clarke变换得到iα、iβ；将iα、iβ经过park变换得到iq、id；计算iq、id和其设定值iq_Ref、id_Ref的误差；将上述误差输入到两个PID（只用到PI）控制器，得到输出的控制电压Vq 、 Vd；将Vq 、 Vd进行反park变换得到Vα、Vβ；将Vα、Vβ合成电压空间矢量，输入SVPWM模块进行调制，输出该时刻三个半桥的开关状态。
clarke和park变换是为了变为线性好处理分析， 之所以最后还要反变换是因为SVPWM调制算法需要用到α、β。
二、FOC控制核心—坐标变换
坐标变换包含CLARKE变换、PARK变换、反PARK变换。