· 如果使用独立的launch文件启动DWA，那么需要在launch文件启动move_base时，加入参数命令：

<param name="base_local_planner" value="dwa_local_planner/DWAPlannerROS" />

· 如果在文件中配置参数，那么需要将base_local_planner_param.yaml 文件中的dwa参数设置为true。

· 如果将全局路径规划设置为A*时，需要在那么需要在launch文件启动move_base时，加入参数命令：

<param name="base_global_planner"value="global_planner/GlobalPlanner"/>