1、堆垛机SRM控制系统硬件组态如下图

 2、堆垛机SRM控制系统HMI屏幕页面如下图

驱动状态显示、堆垛机状态 

3、堆垛机SRM控制系统中相关变量定义如下图

其中包含系统控制相关变量：系统急停、系统手动、复位、货叉左极限、货叉左居中 货叉右极限 货叉右居中 货叉编码器位置反馈 货叉