采用cartographer进行建图，以及纯定位，重定位。

导航采用move_base。

可能遇到的问题

1. 遇到长廊效应，当特征点数量小于一定的阀值时，应该增加IMU、编码器的可信度，减小激光雷达的可信度，需要对源码进行修改。
2. 对于机器人开机自启的位置，重定位，采用在地图中添加信标landmark(反光柱,二维码)比如大华或者海康的二维码扫码器。当重定位被触发时，调用类似于rviz中的2d箭头，来进行重定位。
3. 激光雷达和base_link的urdf关系一定要正确，该数值对建图不影响，但对定位有影响。