arduino can模块组成了控制端
用到了

https://github.com/Seeed-Studio/CAN_BUS_Shield

接线和使用就不说了就收和发两个操作，只说下遇到的问题

1. c610连到总线后收发信号都不通，c610只要通上电后就会开始以默认1kHz 的频率发信号。不通的话哪边的问题都有可能， 这时候就需要usb_can模块来调试，分别连两边都是ok的， 最后发现Seeed-Studio/CAN_BUS_Shield里面代码里设置了频率固定16MHz ,而mcp2515是8MHz，mcp_can.h中改为
   byte begin(byte speedset, const byte clockset = MCP_8MHz); // init can
2. examples里信号的类型定义unsigned char buf[8]; 这个不太好应该用 uint8_t stmp[8] ;