为了使机器人在执行任务时更加稳定，调整参数时需要考虑多个因素，如步态、速度、角度等。这些参数的调整需要基于实际环境、任务需求和机器人自身的物理特性。以下是一些具体的调整建议：

1. 调整步态和步高

gait_type=3;
step_height=0.03;

• 步态类型 (gait_type): 可以尝试不同的步态类型，以找到最适合当前任务的步态。步态类型不同会影响机器人的稳定性和灵活性。
• 步高 (step_height): 适当降低步高，使机器人每步的高度变化减少，从而增加稳定性。例如，可以将步高从 0.03 调整为 0.02。

2. 调整站立高度

stand_height=0.3;

• 站立高度 (stand_height): 根据任务需求和环境，适当调整站立高度。较低的站立高度可以增加机器人重心的稳定性。例如，可以将 0.3 调整为 0.25。

3. 调整前进和转向速度

v_des[0]=0.1; // 前进速度
v_des[2]=0.01*(goalAverage-average); // 转向速度

• 前进速度 (v_des[0]): 降低前进速度，使机器人移动时更加平稳。例如，可以将 0.1 调整为 0.05。
• 转向速度 (v_des[2]): 减小转向速度，使机器人转向时更加平滑。例如，可以将 0.01 调整为 0.005。

4. 调整滚转、俯仰、偏航角度

rpy_des[0]=0.4; // 滚转角度
rpy_des[1]=0; // 俯仰角度
rpy_des[2]=0; // 偏航角度

• 滚转角度 (rpy_des[0]): 减小滚转角度，避免机器人左右倾斜过大。例如，可以将 0.4 调整为 0.2。
• 俯仰角度 (rpy_des[1]): 确保俯仰角度为0，保持机器人的前后平衡。
• 偏航角度 (rpy_des[2]): 确保偏航角度为0，避免不必要的旋转。

5. 动态调整参数

根据传感器数据和实际情况动态调整参数。例如，通过 PID 控制器来调节速度和角度，使机器人在不稳定的情况下能够自动校正姿态。

具体调整代码示例

以下是一个调整后的示例代码：

if(mythread.mode==residenceright){
    if(mythread.residenceTransientProcess==1){
        stand_height=0.25; // 调整站立高度
        v_des[0]=0.02; // 降低前进速度
    }else if(mythread.residenceTransientProcess==2){
        stand_height=0.25;
        v_des[0]=0.0;
        gait_type=4;
        rpy_des[0]=0.2; // 减小滚转角度
    }else if(mythread.residenceTransientProcess==3){
        average=getAverage(frame);
        gait_type=3; step_height=0.02; stand_height=0.25; // 降低步高
        rpy_des[0]=0; rpy_des[1]=0; rpy_des[2]=0;
        v_des[0]=0.05; // 降低前进速度
        v_des[2]=0.005*(goalAverage-average); // 降低转向速度
    }else if(mythread.residenceTransientProcess==4){
        mythread.mode=track;
        mythread.residenceTransientProcess=1;
    }
}

if(mythread.mode==residenceleft){
    if(mythread.residenceTransientProcess==1){
        stand_height=0.25; // 调整站立高度
        v_des[0]=0.02; // 降低前进速度
    }else if(mythread.residenceTransientProcess==2){
        stand_height=0.25;
        v_des[0]=0.0;
        v_des[2]=0.0;
        gait_type=4;
        rpy_des[0]=-0.2; // 减小滚转角度
    }else if(mythread.residenceTransientProcess==3){
        average=getAverage(frame);
        gait_type=3; step_height=0.02; stand_height=0.25; // 降低步高
        rpy_des[0]=0; rpy_des[1]=0; rpy_des[2]=0;
        v_des[0]=0.05; // 降低前进速度
        v_des[2]=0.005*(goalAverage-average); // 降低转向速度
    }else if(mythread.residenceTransientProcess==4){
        mythread.mode=track;
        mythread.residenceTransientProcess=1;
    }
}

6. 调试与优化

• 反复测试: 在不同环境下反复测试调整后的参数，记录效果，进一步优化。
• 使用滤波器: 引入滤波器来处理传感器数据，减少噪声对机器人稳定性的影响。
• 增加反馈控制: 通过更多的传感器反馈和智能算法，动态调整机器人的姿态和运动参数，提高稳定性。

通过这些调整和优化，可以使机器人在执行任务时更加稳定。