本文由CSDN点云侠原创，原文链接。如果你不是在点云侠的博客中看到该文章，那么此处便是不要脸的爬虫与GPT。

博客长期更新，最近一次更新时间为：2024年6月23日。①新增测试数据；②代码在PCL1.14.1中测试通过。

一、算法原理

1、算法概述

  NDT算法的基本思想是构建多纬变量的正态分布，如果变换参数是两个点云的最佳匹配，则变换点的概率密度最大。因此，用优化的方法求出使得概率密度之和最大的变换参数。

• 将target点云划分成指定大小（CellSize）的网格或体素（Voxel）；